与其他大部分南部非洲国家的首都不同的是，塔那那利佛在欧洲人到达之前就已经是一个人烟稠密的定居点了。它始建于1625年，当时拥有一个千人队的守城力量，城市的名字意为“千人勇士之城”即来源于此，很长一段时间内它都是霍瓦部落酋长的驻地。1689到1725年间，马达加斯加是海盗的天堂，靠收取海盗的保护费积累财富。到1793年，它作为伊麦利那王国的首都拥有了8万人口。它是马达加斯加岛的商业中心，靠着向欧洲和印度输出烟草和皮革制品而繁荣兴旺。

1895年，法国人占领了塔那那利佛，并把马达加斯加划为保护国。法国当局随机便开始扩建这座城市。在法国人相对宽松的统治性，城市居民在1950年增长到17万5千人。法国人不但兴建了两座要塞，一所大学和几所学校，以及公园，铺砌的道路，供水系统，还建造了一些教堂，现今这里及其周边有约5000座教会建筑。1955年，这里成为了天主教的总教区之一。

1947年，二战中法国的国际地位和军事实力跌入了低谷，马达加斯加民族独立人士趁机起义，导致了8万到9万人丧生，虽然法国人最终镇压了起义，但是他们随后也在《框架法》的原则下开始了大面积的改革，马达加斯加得以和平独立。建国后，塔那那利佛成为首都，利润丰厚的食品、烟草和织物生产让这座城市迅速现代化。现在，塔那那利佛拥有200万人口，是非洲最富裕的城市之一。